機器人可以模擬人的運動，主要由關節(運動副)實現，一般工業機器人手機有四個旋轉副，因此運動副的潤滑很重要，對機器人的工作性能有很大影響。

其中關節分為旋轉關節、移動關節、圓柱關節、球關節。

機器人臂通過旋轉副和移動副實現部件的規定的旋轉和移動。

旋轉副可以采用球面滑動軸承和四點接觸球軸承(半外輪或雙半內輪雙角接觸球軸承)。 該軸承除了一般軸承的薄壁特征外，還具有無間隙的特征。

關節運動時，基底面因外力而伸長變形，滾動體沿變形基底面滾動時，全旋轉體的位移比其圓周長度稍小。

另外，基礎表面的變形沿接觸圓弧不均勻分布，滾動體和基礎表面之間出現了相對滑動。因為關節(運動副)運動有滾動摩擦，所以關節(運動副)會產生摩擦。

運動有間歇的、擺動的、連續的低速的運動，這些軸承如果潤滑不適當，軸承就會過度磨損，產生位置誤差。

滾動體移動摩擦距離的功在數值上等于滾動摩擦力，如果實際接觸斑點的局部壓力高，就會產生兩個基本的外摩擦過程。 這是因為微凸體嵌合形成接觸點，在摩擦期微凸體被壓接，在接觸點上形成“熔核接合點”，所以斑點的總面積非常小，壓力也大。

工業用機器人軸承主要有工業用機器人的軸承使用的兩種，一種是等截面薄壁軸承，另一種是十字交叉圓柱滾子軸承。

還有諧波傳動軸承、直線軸承、關節軸承等，最適合工業機器人的關節部和旋轉部、機械加工中心的轉臺、機器人旋轉部、精密轉臺。

關節軸承是一種特殊結構的滑動軸承。

其結構比滾動軸承簡單，主要由具有外球面的內圈和具有內球面的外圈構成，可以承受較大的載荷，根據其類型和結構，可以承受徑向載荷、軸向載荷或徑向、推力方向同時存在的共同載荷。

因為球面滑動面是球面，所以可以在一定的角度范圍內進行傾斜運動(即調心運動)，即使支軸和軸殼體孔的差異大時也能正常動作。

球面滑動軸承可以承受很大的負荷。 根據各自的類型和結構，可以承受徑向負荷、軸向負荷或同時存在徑向、軸向的共同負荷。

由于內圈的外球面上鑲有復合材料，這個軸承在工作中可以引起自潤滑。

一般用于低速的擺動運動和低速旋轉，也可以在一定角度范圍內傾斜，即使支軸與殼體孔不同，心度大的情況下也能正常動作。

軸承的旋轉運動通過滾動體的旋轉運動，在滾動體和保持器之間產生摩擦。

由于滾動體接觸表面微凸體的反復接觸和按壓作用。 有利于提高球面滑動軸承的耐磨性。

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